どこかにあったと思って探してみたら、ありました。

controlキー＋uキーで下線が引けますよ。Windowsでしたら。このフォーラムでもイケるようです。

ただstyle属性がはいってしまう…<span style="text-decoration: underline;">

実装してくれるか、確認待ちが良いかもですね。

<span style="text-decoration:underline">下線</span>

確認なんですが、スタイルで言えばtext-decoration:underlineの単なる下線（のみ）ということでしょうか。

本件からは少し話がそれますが...

私もつい先日このショートカットの存在を知って、
なぜ他のデフォルトフォーマットと同様にRichTextToolbarButtonに表示させないんだろう？
って、少しコード見てみたときに思ったんですけど。

https://github.com/WordPress/gutenberg/blob/master/packages/format-library/src/underline/index.js

（ https://github.com/WordPress/gutenberg/pull/14008
一度デフォルトからは外されてたようで、2ヶ月ほど前に元に戻されてますが、）
WordPress 5.2について
で書き込んだエラー表示に関する問題もありますし、Gutenbergにおけるツールバー上でのspanタグの扱いが気になりました。

テキストに下線を引くのであれば、代わりに CSS の text-decoration プロパティを underline に設定したスタイルを適用してください。
https://developer.mozilla.org/ja/docs/Web/HTML/Element/u

という理由からスタイルによる装飾になっているのだと思います。

どうやら、レビューで最終的にショートカットのみに止めておく判断に至ったようで、spanタグの問題ではありませんでした。
失礼しました。